İordaniya Haşimilər Krallığı Azərbaycanın müstqilliyini 1991-ci ilin dekabrında tanıyıb. 2006-cı il martın 28-də Azərbaycanın İordaniyadakı, 2007-ci il mayın 5-də İordaniyanın Azərbaycandakı səfirliyi fəaliyyətə başlayıb. 1993- cü ilin fevral ayında İordaniyanın Baş Seremoneysteri Əmir Raad bin Zayedin başçılıq etdiyi yüksək səviyyəli nümayəndə heyəti Azərbaycanda rəsmi səfərdə olub. Səfər zamanı \"Azərbaycan Respublikası ilə İordaniya Haşimilər Krallığı arasında diplomatik əlaqələrin yaradılması haqqında Protokol\" imzalanıb.

İordaniya İslam Konfransı Təşkilatı çərçivəsində Ermənistanın Azərbaycana qarşı təcavüzünü pisləyən, işğal olunmuş ərazilərin azad edilməsi və qaçqın və məcburi köçkünlərin öz doğma torpaqlarına qayıtmasını tələb edən qətnamələrin qəbul edilməsi ilə bağlı müzakirələrdə daim respublikamızın maraqlarına cavab verən mövqe nümayiş etdirib, Azərbaycanın bu məsələdə haqlı mövqeyini hər zaman müdafiə edib.

Azərbaycan və İordaniya rəhbərləri ilk dəfə 1994-cü ildə - İKT-nin Kasablanka Zirvə toplantısında olub. Görüş zamanı Azərbaycan Prezidenti Heydər Əliyev ilə İordaniya Kralı II Abdulla ikitərəfli münasibətlərin inkişafı məsələlərini geniş müzakirə ediblər. Dövlət rəhbərləri daha sonra 2000-ci ilin yanvarında Davos Ümumdünya İqtisadi forumunda görüşərək hər iki tərəfi maraqlandıran məsələlər barəsində fikir mübadiləsi aparıblar.

Azərbaycan Respublikasının Prezidenti Heydər liyev 2000-ci il mayın 25-də İordaniya Kralı II Abdullaya ölkənin milli bayramı - Müstəqillik günü münasibətilə təbrik məktubu göndərib. Prezident öz məktubunda Azərbaycanla İordaniya arasında təşəkkül tapmış dostluq və əməkdaşlıq münasibətlərinin inkişafı üçün yaxşı perspektiv olduğunu qeyd edib, əlaqələrin bütün sahələrdə daha da genişlənəcəyinə inandığını bildirib.

Son illər Azərbaycan - İordaniya münasibətlərinin inkişafında tamamilə yeni mərhələnin başlandığını əminliklə qeyd etmək olar. Bunun göstəicisi kimi 2006-cı il avqustun 22-23-də İordaniya kralı II Abdullanın Azərbaycana ilk rəsmi səfərini misal göstərmək olar. Səfər zamanı imzalanmış \"Azərbaycan Respublikası və İordaniya Krallığı hökuməti arasında əməkdaşlığa dair Çərçivə Sazişi\" mövcud əlaqələrə əlavə impulslar verib.

II Abdullanın Azərbaycana səfərinə cavab olaraq Azərbaycan Prezidenti İlham Əliyev 2007-ci il iyulun 29-da İordaniyaya rəsmi səfərə gedib. İki ölkə rəhbərinin görüşündə ikitərəfli əlaqələrin müxtəlif sahələrdə uğurla inkişaf etdiyi bildirilib. Həmçinin, qarşılıqlı səfərlərin əhəmiyyəti qeyd olunub. Səfər çərçivəsində Azərbaycan və İordaniya hökumətləri arasında bir sıra vacib sənədlər imzalanıb. Səfər çərçivəsində həmçinin, İlham Əliyevə İordaniya Universitetinin siyasi elmlər üzrə Fəxri doktoru adı verilib.

2008-ci il mayın 5-də II Abdulla növbəti səfərlə Azərbaycana gəlib. O, səfəri çərçivəsində Bakıda İordaniya sərgisində və Azərbaycan - İordaniya biznes - forumunda iştirak edib.

2008-ci il iyunun 19-da Azərbaycan Prezidenti İlham Əliyev İordaniyanın Parlament sədrinin müavini Tahir əl-Masrinin başçılıq etdiyi nümayəndə heyətini qəbul edib. Görüşdə Azərbaycanla İordaniya arasında əlaqələrin müxtəlif sahələrdə uğurla inkişaf etdiyi vurğulanıb, dövlət başçılarının yüksək səviyyəli qarşılıqlı səfərlərinin ikitərəfli münasibətlərin inkişafında əhəmiyyətli rol oynadığı qeyd olunub, əlaqələrin bundan sonra da genişlənəcəyinə və möhkəmlənəcəyinə əminlik ifadə olunub.

Azərbaycan İordaniya ilə təhsil əlaqələrinin genişləndirilməsində də maraqlıdır. Azərbaycan təhsil naziri Misir Mərdanovun İordaniyanın Azərbaycandakı səfiri Adel Adailehlə görüşündə bu fikirləri səsləndirib. Görüşdə həmçinin, İordaniyanın orta məktəblərində İKT-nin tətbiqi üzrə təcrübənin öyrənilməsi, iki ölkə arasında \"Qardaşlaşmış məktəblər\" layihəsinin reallaşdırılması, müəllim, şagird və tələbə mübadiləsinin, birgə elmi-tədqiqatların aparılması, ali və peşə təhsil sahəsi üzrə əlaqələrin genişləndirilməsi, Bakının orta məktəblərində ərəb dilinin tədrisi və digər məsələlər müzakirə edilib. 

Tarixi arayış 11 sentyabr 2008-ci ildə yeniləşdirilib.