Azərbaycanda milli sərhəd xidmətinin yaranma tarixi 1918-ci ilə gedib çıxır. Həmin il iyunun 22-də Azərbaycanda ilk dəfə olaraq Poylu sərhəd postu yaradılıb. Bununla yanaşı, digər istiqamətlərdə də oxşar məntəqələrin yaradılması işinə başlanılıb. 1919-cu il avqustun 18-də ADR Nazirlər Kabineti "Azərbaycan Respublikasının gömrük baxımından sərhəd mühafizəsinin təsis edilməsi haqqında" qanun qəbul edib. Qanunun qəbul olunmasından sonra əlavə olaraq 99 post yaradılıb və Azərbaycan sərhədlərinin mühafizəsi təşkil edilib.(http://www.azerbaijan-news.az/)
Azərbaycan müstəqilliyini bərpa etdikdən sonra 1991-ci il dekabrın 16-da Dövlət Sərhədinin mühafizəsi üzrə Komitə yaradılıb. Bir qədər sonra Milli Təhlükəsizlik Nazirliyinin tərkibində sərhəd qoşunları formalaşdırılmağa başlayıb. 2000-ci il avqustun 16-da Azərbaycan Prezidenti Heydər Əliyev ADR-in ilk sərhəd mühafizəsinin təsis edildiyi tarixin Azərbaycan Respublikasının Sərhəd Qoşunları əməkdaşlarının peşə bayramı günü kimi elan edilməsi haqqında sərəncam imzalayıb. 2002-ci il iyulun 31-də isə prezident Heydər Əliyev sərhəd qoşunlarının Milli Təhlükəsizlik Nazirliyinin tərkibindən çıxarılması və onun bazasında Dövlət Sərhəd Xidmətinin yaradılması barədə fərman imzalayıb.
Azərbaycan Respublikasının Prezidenti Heydər Əliyev 1996-cı il dekabrın 16-da Azərbaycanda sərhəd qoşunlarının yaradılmasının 5 illiyi münasibətilə keçirilən tədbirdə çıxış edərək Azərbaycanın müstəqilliyinin əsas amillərindən olan Azərbaycan Respublikasının sərhədlərinin məhz Sərhəd Qoşunlarına tapşırılmasının bu qoşun növünün Respublika Silahlı Qüvvələrinin tərkibində çox böyük əhəmiyyətə malik olduğunun göstəricisi olduğunu qeyd edib: "Mən ümidvar olduğumu bildirmək istəyirəm ki, respublikamızın Sərhəd Qoşunlarının tərkibində xidmət edən zabitlər, əsgərlər, bütün şəxsi heyət Azərbaycanın müstəqilliyini, ərazi bütövlüyünü təmin etmək üçün nə qədər böyük məsuliyyət daşıdıqlarını daim düşünməli, bu məsuliyyətin qarşısında cavabdehliyi daim bilməlidirlər".
2004-cü ilin may ayında Azərbaycanda ilk dəfə olaraq Dövlət Sərhəd Xidmətinin qoşun hazırlığının təlim planına uyğun olaraq taktiki təlimlər keçirilib. 8 min nəfərdən ibarət şəxsi heyətin iştirakı ilə keçirilən 8 mərhələli təlimlərdə DSX-nin sərhəd-keşik gəmiləri, ayrıca aviadəstə, əlahiddə rabitə taburu, çevik qüvvələr qrupu iştirak edib.(http://www.birlik-az.org/)
Azərbaycan Prezidenti İlham Əliyev 2007-ci il iyunun 12-də Dövlət Sərhəd Xidməti Akademiyasının yaradılması haqqında sərəncam imzalayıb. Akademiya DSX üçün xüsusi ixtisaslı ali hərbi təhsilli zabit kadrlarının, komandir və qərargah rəislərinin, hərbi elmi işçilərin hazırlanması, dövlət sərhədinin mühafizəsi və hərbi iş sahəsində elmi tədqiqatların aparılmasını təmin etmək məqsədilə yaradılıb. (http://www.azerbaijan-news.az/)
Tarixi arayış 6 fevral 2008-ci ildə tərtib edilib.